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位姿耦合的冗余度机器人用传统的求解矩阵方程法不易得到其自运动流形的解析解。笔者基于运动等效思想将末端操作器的位姿看作是关节顺次运动的结果，以向量代数为工具给出了一种串并复合、位姿耦合的冗余度机器人自运动流形的解析求解方法，在此基础上深入讨论末端操作器各位移子群中元素对应的自运动流形的不同，给出自运动流形的解析表达式。最后通过末端操作器两个常用位移子群中自运动流形的算例和相关实验验证了自运动流形求解算法的有效性。