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借助双控制器设计技术和继电反馈辨识方法,提出了一种双自由度自整定内模控制器(自整定TDF-1MC).通过改进的继电反馈辨识方法获得被控对象模型参数,根据所得模型分别设计设定值跟踪IMC和干扰衰减IMC,并给出TDF-IMC滤波时间常数的自整定规则.给出的自整定TDF-IMC不但提高了传统IMC的控制性能和鲁棒性,而且控制器设计同传统IMC类似,设计过程非常简单.