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多无人机协同目标搜索路径规划由于其并行性,可以有效提高无人机搜索、侦查等任务的效率。在实际执行任务时,如何设置任务的初始条件以及规划各无人机的路径成为当前需要研究和解决的主要问题。为解决上述问题,提出问题转换策略,首先将搜索问题转换为车辆路径问题,然后结合实际飞行中的一些约束条件对搜索任务进行建模,最后通过求解混合整数线性规划问题得到最优解,进而指导多架无人机对目标区域进行协同覆盖搜索。仿真结果表明,所提方法可以为各无人机规划出良好的路径,实际飞行中某些因素对任务的影响不可忽略。