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本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器.与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,该方法均有效地减轻非线性传动对样机控制性能的影响,改善位置跟随的滞后问题,系统鲁棒性增强.
仿人机器人踝侧摆的自调节模糊非线性控制研究
【摘 要】
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本文以关节位置误差和关节传动比的变化为输入,电机控制电压为输出,设计了带自调整因子的二维模糊伺服控制器.与原有的PID、前馈控制器相比,无论在悬挂状态还是在落地状态下,
【机 构】
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清华大学精仪系制造所
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年2期
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