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针对多自由度仿人机器人的运动控制，从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参数优化的方法．首先构造用于仿人机器人运动控制的(CPGs)的结构，其参数通过遗传算法按相应的评价函数得到优化．
基于多目标遗传算法的仿人机器人中枢神经运动控制器的设计
【摘 要】
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针对多自由度仿人机器人的运动控制，从神经生理学和机器人学的角度研究了基于中枢模式生成器（CPGs）的仿人运动控制策略．提出了一种将多目标遗传算法应用于(CPGs)参数优化的方法．首
【机 构】
：
上海交通大学信息存储研究中心,上海交通大学机械工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2001年1期
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