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针对具有冗余执行机构的过驱动系统的最优控制分配问题，基于数据驱动的子空间辨识方法和预测控制理论，提出了一种考虑执行器动力学特性的动态控制分配新方法．在考虑范数有界不确定性的在线子空间辨识的基础上，对执行器动力学特性进行不确定性建模，再结合预测控制理论进行动态控制分配．从而将执行机构的动力学建模、控制量最优分配和执行机构控制律的设计包含存一个子系统框架内，对执行机构的模型不确定性具有更好的鲁棒性．最后给出仿真实例验证了算法的有效性．