【摘 要】
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针对四旋翼无人机编队系统存在模型不确定性、未知外部干扰与内部碰撞等问题,提出一种基于预设性能的安全控制方法.首先使用预设性能函数结合误差转换方法,将防止内部碰撞的
【机 构】
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南京航空航天大学 自动化学院,南京 210016
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针对四旋翼无人机编队系统存在模型不确定性、未知外部干扰与内部碰撞等问题,提出一种基于预设性能的安全控制方法.首先使用预设性能函数结合误差转换方法,将防止内部碰撞的不等式约束问题转换为无约束问题.同时针对模型中的不确定项,使用神经网络进行逼近;针对神经网络逼近误差与未知外部干扰组成的复合干扰,使用非线性干扰观测器进行估计,并分别设计位置与姿态子系统控制器,避免了编队内四旋翼无人机的碰撞.然后借助Lyapunov方法证明了闭环系统所有信号的收敛性.最后通过数值仿真验证了所提控制方法的有效性.
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