【摘 要】
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多UAV集结是实现多UAV同时执行侦察和攻击任务的前提,是执行任务成功率最大化的根本保证;基于多智能体一致性理论的多UAV分布式协同控制已经广泛应用于多UAV协同作战中,通过
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61203355)
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多UAV集结是实现多UAV同时执行侦察和攻击任务的前提,是执行任务成功率最大化的根本保证;基于多智能体一致性理论的多UAV分布式协同控制已经广泛应用于多UAV协同作战中,通过一致性算法实现多UAV状态趋于一致;建立了多UAV集结问题的数学模型,基于协调变量和协调函数的分布式求解策略进行求解;改进了多智能体基本一致性算法和基于过去状态差值的一致性算法,提出了一种带参改进一致性算法,分析了算法的收敛条件;该算法提高了系统的收敛速度,缩短任务完成的时间;仿真实验验证了带参改进一致性算法的有效性和可行性.
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