一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究

来源 :机器人 | 被引量 : 30次 | 上传用户：kitty1973

【摘要】

：

介绍了一种大量程Stewart结构六维力/力矩传感器系统.建立了传感器力/力矩测量数学模型,构建了基于运动学逆解的优化目标函数.提出了一种新的参数标定法,称作分支轮换标定法.基于所研发的六维力/力矩传感器系统进行了实验研究,实验结果表明分支轮换法可以有效地辨识出传感器的结构参数,提高了测量精度.该方法可用于类似结构的六维力/力矩传感器参数标定.

【作者】

：

王洪光赵明扬房立金张波隋春平

【机构】

：

中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,中国科学院研究生院

【出处】

：

机器人

【发表日期】

：

2008年06期

【关键词】

：

STEWART平台六维力/力矩传感器分支轮换标定法参数辨识 Stewart platform six-component force/torque sen

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

其他文献

基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统

根据尺蠖蠕动的原理，研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统；该机器人由空气压橡胶驱动器驱动，通过两个气囊钳位．建立了机器人的动态模型．基于BP神经网络PID控制策略，设计了

期刊

微机器人BP神经网络PID建模miniature robot BP neural network PID modeling

基于MSP430的自动巡线机器人姿态调整方法研究

将机器人与引导线的相对位置关系分成典型的七种状态，控制系统分别就这七种状态做出相应的调整策略．论证了在这种机构设计下通过不断调整底盘姿态的方法可以让底盘中心线逐渐与

期刊

表征量姿态PWM速度差token state posture PWM speed difference

依达拉奉对脑缺血／再灌注损伤大鼠Caspase-3表达的影响

目的探讨依达拉奉对急性脑缺血／再灌注（I／R）损伤大鼠的保护作用。方法制作线栓法大鼠局灶性脑缺血／再灌注模型，72只SD大鼠随机分为假手术组（Sham组）、脑缺血／再灌注组（Mod组）、依达拉奉

期刊

依达拉奉缺血再灌注BAXCASPASE-3edaravone ischemia/reperfusion Bax Caspase - 3

髋关节置换术后可溶性P-选择素与深静脉血栓形成相关研究

目的监测髋关节置换术后可溶性P-选择素浓度，分析其与深静脉血栓形成（DVT）的关系，探讨其对髋关节置换术后下肢DVT的诊断价值。方法选取120例行髋关节置换术的住院患者，术后根据彩

期刊

可溶性P-选择素髋关节置换术深静脉血栓诊断价值soluble platelet - selectin hip arthroplasty deep v

重组人腺病毒-p53注射液联合顺铂治疗恶性胸腹腔积液的疗效观察

目的观察重组人腺病毒-p53（rAd～p53）注射液联合顺铂（DDP）腔内化疗治疗恶性胸腹腔积液患者的疗效和安全性。方法80例恶性胸腹腔积液患者分为rAd—p53联合化疗组（治疗组，n=40）和单纯化

期刊

恶性胸腹腔积液重组人腺病毒-p53腔内化疗malignant pleural effusion and ascites recombinant aden

基于二次型规划的平面冗余机械臂的自运动

提出一种基于二次型性能指标的方法，用于规划平面冗余机械臂的自运动轨迹．鉴于实际的机械臂都存在关节物理约束，该自运动规划方案考虑了关节极限和关节速度极限的躲避．提出了基于

期刊

冗余机械臂自运动二次型规划原对偶神经网络redundant manipulator self-motion quadratic programming

基于粒子滤波的无线传感器网络辅助同步定位与地图创建方法研究

提出了一种新颖的无线传感器网络(WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法,解决了传统SLAM方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题.为该WSN辅助的SLAM方法建立了模型,并进行了噪声分析;在此基础上,提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法.着重分析了粒子初始化、预测、序贯重要性采样和重采样等关键步骤,并通过仿真实验分析验证了该方法的正确性和高效率.实验

期刊

同步定位与地图创建无线传感器网络粒了滤波移动机器人simultaneous localization and mapping （SLAM） wirele

平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较

提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理.通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果.仿真结果和试验数据证明了分析的正确性.同时,从几何误差源的产生和测量运动特性等方面对串联和并联测量方法进行了比较.

期刊

串联机构并联机构位姿测量误差模型serial mechanism parallel mechanism position and attitude me

DISCOVER人工颈椎间盘置换术治疗脊髓型颈椎病的早期疗效观察

目的探讨应用DISCOVER人工颈椎间盘置换术治疗脊髓型颈椎病的早期临床疗效。方法回顾性分析行DISCOVER人工颈椎间盘置换术的12例脊髓型颈椎病患者的临床资料，统计并分析患者术

期刊

颈椎病DISCOVER人工颈椎间盘置换术JOA评分cervical spondylotic myelopathy DISCOVER artificial

被计算的艺术——公共空间中的“黑科技”

曾几何时,当人们还在疑惑手机的功用时,它便迅速占据了生活的主导。现如今,高科技已经"入侵"我们的日常,一些兼具趣味性和互动性的科技艺术作品也出现在了公共空间,通过对空

期刊

公共艺术交互设计人文关怀

一种Stewart结构六维力／力矩传感器参数辨识研究

与本文相关的学术论文