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提出了一种新颖的无线传感器网络(WSN)辅助的移动机器人同步定位与地图创建(SLAM)方法,解决了传统SLAM方法难以解决的求解问题空间维数高和多数据关联困难两大问题.为该WSN辅助的SLAM方法建立了模型,并进行了噪声分析;在此基础上,提出一种适用本方法的分布式粒子滤波数据融合算法.着重分析了粒子初始化、预测、序贯重要性采样和重采样等关键步骤,并通过仿真实验分析验证了该方法的正确性和高效率.实验结果表明,采用粒子滤波算法,并综合无线传感器网络进行辅助导航,可以极大地降低求解问题空间维数,解决多数据