【摘 要】
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分析了低成本压电振动陀螺误差及其影响因素,在实验的基础上得出采用温度补偿陀螺误差的可行性.建立了联合卡尔曼滤波方程融合GPS和INS信息,估计定位信息和陀螺误差.提出车载
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分析了低成本压电振动陀螺误差及其影响因素,在实验的基础上得出采用温度补偿陀螺误差的可行性.建立了联合卡尔曼滤波方程融合GPS和INS信息,估计定位信息和陀螺误差.提出车载GPS/INS组合导航系统中陀螺零漂误差和标度因子误差的校正过程启动条件,当条件满足时,以估计的陀螺误差为输入,采用温度-误差校正表学习算法对陀螺误差模型进行训练.用道路实验数据对提出的陀螺校正算法进行验证,结果表明该算法精度高、收敛快、可操作性好.
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