【摘 要】
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针对冗余度机械臂在轨操作实时性的需求，提出一种基于QR分解的冗余度机械臂雅克比矩阵求逆方法。根据具体的冗余度机械臂的构型特点，将运动学逆解过程划分为多个模块，采用修正施
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针对冗余度机械臂在轨操作实时性的需求，提出一种基于QR分解的冗余度机械臂雅克比矩阵求逆方法。根据具体的冗余度机械臂的构型特点，将运动学逆解过程划分为多个模块，采用修正施密特QR分解方法计算机械臂雅可比矩阵的伪逆，利用硬件描述语言在FPGA上对各个模块进行了实现。以机械臂直线运动为例，通过仿真实验与利用Matlab解算的方法进行了对比，并研究了定点数长度对硬件资源和误差的影响。实验结果验证了所提出雅克比矩阵求逆方法的可行性及有效性。
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