【摘 要】
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针对传统仿人灵巧手依赖于复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及欠缺良好抓取顺应性的问题,基于软体机器人技术,提出了五指仿人灵巧手的刚柔耦合结构设计及控制方法。根据对人手结构与功能的分析,设计了具有气动软体手指、刚性掌部与腕部关节的五指仿人灵巧手,保证灵巧性的同时简化了仿人灵巧手的机构与控制方法。根据灵巧手控制需求,基于bang-bang反馈控制方法,实现了一种具备气压稳定控制和抗干扰能力的驱动控制系
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（编号52025057）； 上海市科学技术委员会项目（编号20550712100）；
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针对传统仿人灵巧手依赖于复杂驱动传动机械结构和控制方法,以及欠缺良好抓取顺应性的问题,基于软体机器人技术,提出了五指仿人灵巧手的刚柔耦合结构设计及控制方法。根据对人手结构与功能的分析,设计了具有气动软体手指、刚性掌部与腕部关节的五指仿人灵巧手,保证灵巧性的同时简化了仿人灵巧手的机构与控制方法。根据灵巧手控制需求,基于bang-bang反馈控制方法,实现了一种具备气压稳定控制和抗干扰能力的驱动控制系统。设计并进行了多指对掌实验、面向标准测试集的灵巧柔顺抓取实验和实际操作实验,证明了灵巧手系统具备良好的多指对掌能力和灵巧、柔顺、稳定抓取能力。
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