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讨论了载体位置不受控制的漂浮基空间机械臂本体与末端抓手协调运动的自适应控制问题 .对系统的运动学、动力学分析表明 ,结合系统动量守恒关系得到的系统动力学方程及协调运动的增广广义Jacobi矩阵可以表示为适当选择的组合惯性参数的线性函数 .以此为基础 ,对于系统存在未知参数的情况 ,设计了本体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的自适应控制方案 .上述控制方案的显著优点在于 :不需要测量、反馈飞行器本体的位置、移动速度及移动加速度 .仿真运算 ,证实了上述控制方案的有效性