【摘 要】
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在飞机壁板柔性装配和钻铆时,采用典型的3-RPS并联机构进行自动调姿,该机构的末端执行器要求钻铆头沿孔位处的蒙皮法向进给。为了解决该法向调整问题,先对3-RPS并联机构动平
【机 构】
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北京航空制造工程研究所,北京航空航天大学,
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在飞机壁板柔性装配和钻铆时,采用典型的3-RPS并联机构进行自动调姿,该机构的末端执行器要求钻铆头沿孔位处的蒙皮法向进给。为了解决该法向调整问题,先对3-RPS并联机构动平台位姿进行建模描述,再在此基础上提出法向调整的求解算法。结合实例说明了该算法完全具有实际工程应用能力,且该法向调整算法还可以推广应用于定位、调姿等飞机数字化制造及装配工作中。
In the flexible assembly and drilling of the aircraft siding panels, a typical 3-RPS parallel mechanism is used for self-aligning, and the end effector of the mechanism requires the drill head to be fed normal to the skin at the holes. In order to solve the problem of normal adjustment, the pose of the moving platform of the 3-RPS parallel mechanism is firstly modeled and then the normalized algorithm is proposed. The example shows that the algorithm is fully capable of practical engineering application, and the method can also be widely applied to the digital manufacturing and assembly of aircraft such as positioning, attitude adjustment and so on.
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