受限机器人神经形态的变结构位置力控制

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:dgqshwf
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本文基于Jean和Fu(1993)建立的受限机器人模型的降型阶形式,利用变结构系统理论,设计了具有未知动态的受限机器人轨道/力追踪控制,提出的学习方法仅仅利用了机器人动态模型的一般结构,不需要其精确信息,计算迅速,易于实现,仿真结果验证了提出的方法的有效性。
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