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本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机器人运动学与动力学不能同时优化的缺点,且算法简单.
并用仿真例题验证了该结论的正确性。
具有局部自由度的冗余度机器人优化控制研究
【摘 要】
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本文在一般冗余度机器人结构的基础上添加进局部自由度,构造了一种新型结构的冗余度机器人.这种机器人的特点就是:能够实现运动学与动力学性能的同时优化,克服了以往冗余度机
【机 构】
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北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083
【出 处】
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第六届中日机械史及机械设计国际学术会议
【发表日期】
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2006年10期
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摘 要： 语文综合实践活动由来已久，经过几百年的发展，语文综合实践活动已成为一种新型课程。为使语文综合实践活动更好地发展，有必要对其起源及历史变迁进行细致梳理。文章就此展开论述。 关键词： 语文综合实践活动 起源 历史变迁 语文综合实践活动是一种基于语文学科，以学生直接经验学习为主，通过探索学生对自我、他人、自然、社会的认识与联系，以发展学生的实践能力及个性品质为目的的活动课程。从西方课程变革
苏教版高中语文读本必修教材里的课文，如果我们沉下心来，浸润其中，心领神会，那么其中的精神家园、物质生活、美好爱情、浓郁诗情……都会尽收眼底；当我们对文本融会贯通、化用语言时，常会有满目芬芳青青草的新奇感。 一、贴着专题看课文 翻看江苏教育出版社的高中语文读本，每个专题前有简短的导语，课文之后有“资料链接”和“感悟思考”，如：语文读本必修二就分成了“教室就是出错的地方”“远去的风景与爱情”等。在
摘 要： 高中时期的语文应当注重语文应用和探究能力的培养，应当全面促进学生整体素质的提高。根据现代社会的发展要求，学生不仅应该具有认真的学习态度，更应该具有十足的探索和创新的精神，高中语文探究式教学对渐趋成熟的高中生起着阅读能力和知识文化积累的促进作用。更培养学生的探究能力，更好地促进学生自主学习和合作的意识，教师就要从探究式教学做起。 关键词： 高中语文 探究式教育 有效策略 探究式教学又称
《解放日报》一九九七年三月十七日《潘家湾现在太平多了》一文说:“在路边开‘胭脂店’的一名上海人说……”不知文中所言
“Liberation Daily” March 17, 1997 “Panjia
摘 要： 对于职业高中学生来讲，接受传统文化的熏陶，提高文化素质及文化品位，学习文言文是必不可少的途径之一。在具体语文课堂教学中，教师首先要指导学生利用工具书，结合课本注解，疏通文句，理解文本的基本内容。在疏通文句、理解文意的基础上，教师应该指导学生理清文章的结构思路。接下来就是第三个环节，教师和学生一起创设能力训练的具体情境，对学生实践能力进行一系列实实在在的训练指导。职业高中的文言文教学应该以
1.注重备课 中华文明源远流长，语言文字更是精髓。能被选入语文教材的文章，大部分都具有文质兼美、感化人心的特点。以文言文为例，它承载着中华民族古老而深厚的文化精髓，社会制度、文化特征、宗教礼俗、意识形态等方方面面都包蕴其中，是老祖宗留下的“宝贝”。这些语言文字表达的是什么情和义？这就靠老师备课的深入。为了让枯燥的文言文教起来有味，学生学起来不晦涩，我们还要了解与之相关的知识，深入挖掘教材，如历史
摘 要： 我国教育方针及新课程标准要求，教师教学要面向全体学生，大面积提高教育教学质量，现在实行的学业水平测试更要求教师兼顾每一个学生，让每一个学生都顺利毕业。在这种状况下，传统精英式教学模式面临严峻挑战，“语文分层教学”成为必然。 关键词： 高中语文 分层教学 教学策略 在当前的高中语文教学中，学生学习基础和能力的差异性是教师必须考虑的问题，如何使教学活动更适应全体学生，是提高教学成效的重要
阅读是学生获取科学文化知识的源泉，是小学语文教学的重要环节。阅读教学过程应是学生、教师和文本之间对话、交流的过程，然而当前小学语文阅读课堂教学中存在一些问题。正如江苏省教科院杨九俊所长指出：“问题不痛不痒、太乱太碎，缺乏系统性；教学过程展开不足，教学环节一滑而过，不给学生留下充分思考的空间；脱离文本的感性体验、发散活动太多。”阅读教学的现状，“拷问”着广大语文教师。 一、教师课堂角色扮演错位
摘 要： 生活化的课堂是新课改形势下的课堂改革的主要目标，生活是打翻的五味瓶，给语文课堂增趣加味，可以使语文课堂彰显“生活化”的特点。作者结合教育教学经验，谈谈如何打造初中语文课堂的生活化的主题，使语文课堂“五味俱全”。 关键词： 初中语文 魅力课堂 五味 新课改下，初中语文教学仍然沿袭应试教育者居多，一篇篇文道俱佳的好文章，到语文老师这儿成了阅读训练的阅读短文，成了训练学生解题技巧的练习题。