【摘 要】
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1999年夏季,CiA 组织的 Interest GroupCANopen 推出了 CANopen 通信行规的4.0版本。它规范了一些新的功能如:定时器驱动(timer-driven)的 PDO(过程数据对象 Process Data O
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1999年夏季,CiA 组织的 Interest GroupCANopen 推出了 CANopen 通信行规的4.0版本。它规范了一些新的功能如:定时器驱动(timer-driven)的 PDO(过程数据对象 Process Data Object)传输、SDO(服务数据对象 Service Data Obiect)块的转换和 heartbeat 报文。除增加了这些功能外,行规还描述了 CAN 应用层(CiA DS-201至 DS-207)可使
In the summer of 1999, CiA’s Interest Group CANopen introduced Version 4.0 of the CANopen Communications Profile. It regulates some of the new features such as timer-driven PDO (Process Data Object) transfers, SDO (Service Data Object Service Data Obiect) block conversions, and heartbeat messages. In addition to adding these features, the profile also describes how the CAN application layer (CiA DS-201 to DS-207) enables
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