【摘 要】
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为研究非线性和双积分器耦合领导跟随多智能体系统的组编队控制问题，在处理多智能体系统的分组时，没有基于传统的保守假设，即从一个组中的每个节点到其他组中的所有节点的相邻权值之和为零或一其他常数，设计了一种新的控制协议。然后，根据李雅普诺夫稳定性理论和代数图论，分别给出了非线性和双积分器二阶多智能体系统的组编队控制问题的充分条件，使得多智能体系统能够达到期望的几何结构并随着时间维持下去。最后，用两个数值
【基金项目】
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国家自然科学基金（11901435）； 河南省重点研发与推广专项项目（212102210497）；
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为研究非线性和双积分器耦合领导跟随多智能体系统的组编队控制问题，在处理多智能体系统的分组时，没有基于传统的保守假设，即从一个组中的每个节点到其他组中的所有节点的相邻权值之和为零或一其他常数，设计了一种新的控制协议。然后，根据李雅普诺夫稳定性理论和代数图论，分别给出了非线性和双积分器二阶多智能体系统的组编队控制问题的充分条件，使得多智能体系统能够达到期望的几何结构并随着时间维持下去。最后，用两个数值仿真的例子验证了所得结论的有效性。
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