【摘 要】
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运用旋量理论对3-UPU和3-PPRR 2个并联机构进行机构自由度分析.通过建立全局坐标系确定每个分支的运动旋量系,利用运动旋量系和约束旋量系的对偶性计算出每个分支的约束旋量
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(11601391),天津市自然科学基金项目(18JCQNJC69700),天津市高等学校科技发展基金计划项目(JWK1611)
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运用旋量理论对3-UPU和3-PPRR 2个并联机构进行机构自由度分析.通过建立全局坐标系确定每个分支的运动旋量系,利用运动旋量系和约束旋量系的对偶性计算出每个分支的约束旋量系,得到平台的约束旋量多重集.利用最大线性无关组得出平台运动旋量系,从而确定平台的运动.判断机构是否存在冗余约束,分别利用传统G-K准则以及修正的G-K准则验证所得结果的正确性.
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