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采用协同探测技术能有效改善目标跟踪精度。传统的协同探测融合算法利用在极坐标系下获得的量测进行滤波融合,转换到笛卡尔坐标系时会引入耦合误差,且不能抑制未知统计特性的系统延时误差,降低跟踪精度。本文采用集中式融合方法,首先对多平台量测数据进行去偏处理和时间对准,转换至笛卡尔坐标系,使测量噪声变为已知参数的高斯分布;然后将去偏转换的测量值与修正后的测量协方差矩阵输入融合中心;利用H∞滤波对误差统计特性不敏感的优点构建融合算法,有效克服多运动平台系统延时误差波动影响,提升融合精度。仿真实验结果表明该算法能有