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针对康复机器人在短时间内治疗效果不明显等缺点，基于三维造型软件设计了一六自由度从外骨骼手臂模型，以获得穿戴者各关节的运动数据，以便传递给主外骨骼达到控制目的。建立D—H坐标系和齐次坐标变换，并进行了正运动学分析及仿真验证，仿真结果表明，在自然状态和各动作运动过程中，该模型角加速度的最大值为1．05×10^-7rad／s^2，上臂质心和前臂质心之间的最大变化量为19．1mm，变化的幅度很小，各关节可以实现预定的轨迹，并完成El常生活中简单的基本动作。该模型设计合理，为机构的控制提供了运动学参数。