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研究机器人的自抗扰控制策略,先完成两连杆机械臂的正弦运动控制,再实现六自由度机器人对做圆周运动的目标的跟踪控制,构建了利用Simulink进行仿真的系统模型。针对控制器的参数选择和优化问题,引入改进的人工鱼群算法,编写了算法的Matlab程序,通过代码调用Simulink模型并实时更新系统参数,经过大量的仿真实验,达到了预期目标。实验结果验证了算法的有效性。研究成果对于优化机器人的控制方法具有一定的参考价值。