车辆与无人机组合配送研究综述

来源 :控制与决策 | 被引量 : 0次 | 上传用户:suxinlan2009
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随着无人机技术的成熟,无人机配送已成为近几年工业界和学术界共同关注的热点.由于无人机仍存在续航能力不足、空中管制等限制,车辆与无人机组合配送具有较大的发展空间.对此,研究车辆与无人机组合配送问题的5种运行模式,包括车辆与无人机协同配送、车辆与无人机并行配送、车辆支持无人机配送、无人机支持车辆配送,以及混合模式配送.根据不同运行模式的特性和应用场景,从运载工具、道路网络、节点构成、弧段约束和优化目标等方面,分析车辆与无人机组合配送问题的经典要素;并从速度比、无人机单程配送量和停靠策略等方面研究其拓展要素.介绍并对比了求解车辆与无人机组合配送问题的方法,梳理了常用的测试数据集.最后指出车辆与无人机组合配送问题未来可能的发展趋势.
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结合兰州保利·天宸湾项目在冬季施工过程中的探索与实践,探究不同含量石墨烯对混凝土抗冻性能的影响。结果表明:掺入的石墨烯改变了水泥微观晶体构造,使试块孔隙率减少,结构更加密实,从而增加了混凝土的力学性能,对于冬季施工以及延长建筑使用年限,节约资源,保护环境,降低破坏建筑经济的损失具有重要意义。其研究结果可为今后其他项目的冬季施工提供新的思路和方法。
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本文针对一类含未知扰动与非对称输入饱和的非线性多智能体系统,提出基于预估器的神经动态面输出一致控制策略.在设计预估器的基础上构造预估误差,驱动神经网络更新权值估计系统未知动态,并将预估器与神经网络应用于非线性扰动观测器来补偿广义扰动.本文所提出的控制策略采用神经网络权值范数学习方法,减少学习参数数目.对于非对称的输入饱和,设计辅助系统,其生成的辅助变量与反步法相结合补偿输入限制.结合图论知识和Lyapunov函数等技术,证明多智能体系统的输出一致跟踪误差以及闭环系统中的所有信号最终有界.最后通过一组四旋翼
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