【摘 要】
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文章提出模糊自适应PID算法对四旋翼无人机进行控制.首先,建立四旋翼无人机数学模型,并对模型进行分析和简化;然后,提出四旋翼无人机的控制系统架构,设计模糊控制规则表,并在
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文章提出模糊自适应PID算法对四旋翼无人机进行控制.首先,建立四旋翼无人机数学模型,并对模型进行分析和简化;然后,提出四旋翼无人机的控制系统架构,设计模糊控制规则表,并在Matlab软件Simulink环境中对模糊自适应PID控制算法进行仿真.仿真实验表明,文章提出的自适应模糊PID控制算法能实现四旋翼无人机的稳定控制,并验证了该算法的有效性.
In this paper, a fuzzy adaptive PID algorithm is proposed to control a quadrotor UAV. Firstly, a mathematical model of a quadrotor UAV is established and the model is analyzed and simplified. Then, a control system architecture of a quadrotor UAV Control rules table and simulates the fuzzy adaptive PID control algorithm in Matlab software Simulink environment.The simulation results show that the adaptive fuzzy PID control algorithm proposed in this paper can realize the stable control of quadrotor UAV and verify the algorithm Effectiveness.
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The authors used
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