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以单片机＋DSP双CPU导航计算机构成的嵌入式硬件平台为基础，开展了磁航向辅助的捷联惯导／GPS组合导航系统的研究。采用八位置标定算法消除环境磁场对磁航向计的干扰，提高输出精度；多传感器的信息融合采用低阶卡尔曼滤波器，以满足导航系统导航精度和实时性的要求。针对双CPU导航计算机的特殊结构，设计出了整个导航程序时序控制流程，以实现多传感器数据采集的同步性和实时性。给出了数据采集周期和导航解算周期的时序控制以及双CPU之间的实时数据通信的实现流程，最后，通过实物联调验证了该方案设计是完全可行的。