【摘 要】
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本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业
【机 构】
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本文研究了一种细小管道内移动微机器人。它采用 PZT双压电薄膜驱动器 ,利用惯性冲击原理产生运动 ,可以搭载 CCD摄象机或其它检测装置进入 Φ2 0 mm的工业管道内部实施作业。文中描述了此种微机器人的结构 ,对其运动进行了力分析。以此理论为基础制作了微机器人实验样机 ,其最大运动速度可达 18mm/ S
In this paper, we study a kind of micro-robot moving in a small pipe. It uses PZT dual piezoelectric film drive, the use of inertial impact principle to produce motion, can carry a CCD camera or other detection device into the Φ2 0 mm of the interior of the industrial pipeline implementation. The paper describes the structure of this kind of micro-robot and analyzes the force of the micro-robot. Based on this theory, experimental prototypes of micro-robot were fabricated. The maximum moving speed can reach 18mm / S
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