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基于Kalman滤波的Strapdown Inertial Navigation System／Global Positioning System／Star Sensor（SINS／GPS／SS）组合导航系统已被研究用于满足空间转移飞行器自主导航能力的需求。为提高该方案实时性，论文提出两步降阶简化设想。第一，在星敏感器精度较高且保持稳定的前提下，认为绝对姿态（四元数）误差较小，可忽略组合系统速度误差通道中的姿态四元数误差，实现姿态四元数误差与速度和位置误差的解耦，进而将原滤波器简化为分别估计姿态四元数误差