【摘 要】
：
针对微零件装配工艺需要，研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统．该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手，三手各司其能，相互配合完成微装配
论文部分内容阅读
针对微零件装配工艺需要，研制了一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统．该系统包括2个四自由度的主微操作手和1个三自由度的辅助微操作手，三手各司其能，相互配合完成微装配作业．采用双光路正交立体显微视觉完成微装配过程的监测以及操作手和装配对象空间位置与姿态信息的获取．根据微零件形状、大小和材质的差异，研制了真空吸附式和压电双晶片式微夹钳完成装配对象的夹取与放置操作．采用人机交互的半自主方式控制机械手进行微装配作业．微装配实验证明系统工作可靠有效，目前微零件最小装配精度可达30μm．
其他文献
针对基于leader-follower 模式的多机器人编队运动中可能出现的机械故障和网络故障,提出了一种基于相邻矩阵的容错控制方法.利用相邻矩阵表示编队中多机器人的相互位置关系,
支持向量机(SVM)是一种崭新的机器学习方法,建立在结构风险最小化原理基础上,寻找一个最优分类超平面,引进核函数将低维空间向量映射到高维空间.此方法能解决小样本、非线性
目的探究大学生核心自我评价对社交回避和苦恼的直接效应,以及人际关系归因的中介效应。方法采用核心自我评价量表、大学生交往归因量表和社交回避及苦恼量表对山东某高校随
审计职权“四分离”是对传统审计业务管理模式和运行方式的一次重大变革和创新。本文较为全面的论述了审计职权“四分离”的实施意义，现实做法，存在不足以及解决路径和实施保障
营运资金在公司中的流通覆盖面很广,而营运资金管理则是公司财务管理的重要环节之一,对于推动公司资金周转、提高营收的创造能力非常重要。目前,人们在对公司营运资金管理进行研究时,通常会对公司营运资金管理绩效进行评价,以判断公司营运资金管理的好坏程度。营运资金管理绩效能较为清晰的反应公司营运资金管理现状和水平,因此对公司的持续健康发展有一定的意义。近年来,耐火材料产品市场趋于饱和、行业竞争激烈且受限于下游
绿色金融是中国对于改革开放时期粗放式经济增长所带来的环境污染、生态破坏等问题深刻反思的结果,是经济新常态下我国实现经济发展、社会进步和生态和谐的重要途径,也是中国积极实践新《巴黎协定》的政策表现之一。绿色金融的重要性不言而喻,其在经济、政治、社会、民生等领域被提及的次数可谓十分之多,习近平主席更是在十九大报告里提出要“大力发展绿色金融,坚定不移推进生态文明建设”、“坚决打好防范化解重大风险、精准脱
在卫生部贯彻落实科学发展观解放思想讨论会上，来自各地卫生部门的主要负责人，以科学发展观为指导，围绕深化卫生改革、推动科学发展这一主题，结合本省区卫生事业发展实际，介绍了各
在分析星图中的星像和小目标图像中的小目标像的共性的基础上,提出了一种将高通滤波和动态阈值相结合的星图中星的提取方法,来完成星图处理过程中较为耗时的星图提取工作.即滤波后先确定阈值,再通过高通滤波提取图像的候选点,由于虚假目标太多,需要通过动态阈值对候选点进行二次提取.仿真结果表明这种方法与矢量法相比,当不给星图加背景噪声时,两种方法提取精度相当.一旦给星图加上噪声,矢量法的提取精度迅速下降,提出的
近年，我国医疗纠纷不断增多是不争的事实。医疗纠纷发生增多是世界医学行业的普遍问题，我国的现状究竟如何？依据海因利希法则原理计算，全国每年发生的医疗纠纷数平均为1300万件左