【摘 要】
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数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法（JCBB）虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限，对JCBB
【机 构】
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南京理工大学计算机学院,南京电子技术研究所
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数据关联是SLAM的难点之一。联合相容分枝定界算法（JCBB）虽能得到可靠的关联结果，但计算量随观测数目的增加而迅速提高，实时应用受到限制。通过给定联合相容配对个数的上限，对JCBB算法进行了改进，提出了一种快速JCBB算法（FJCBB）。FJCBB与JCBB有相同的关联效果，但计算量随观测数目的增加变化缓慢。当观测数目较大时，FJCBB的计算时间大幅减小，优势十分明显。最后，通过大量实验，验证了该方法的有效性。
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