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提出了一种新颖的检测仪传动机构。这种传动机构源于Minnesota机器人的传动机构，具有传动误差小，机构形式简单，运动速度快的优点。这种传动机构还能自身实现惯性力的平衡。为了得到惯性力平衡的条件，首先，机构的质心位置坐标表示成两个输入关节角的函数，然后，由质心应位于坐标系原点这个要求，得到机构惯性力平衡的两个条件。最后，给出了机构运动大臂长度和运动小臂长度的计算机仿真结果。