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本文针对并行结构机器人的结构特点建立一种新的姿态描述,给出了相应的定义;并基于这种描述及Grassmann线几何对6-3并行结构机器人工作空间的奇异问题进行分析,得到一个简单而有效的非奇异边界,及该区域内的杆长约束条件下保守的工作空间解析解.且与模型结构无关,具有普适性.因此只要并行结构机器人的模型描述采用了新的方法,那么它的运动学研究就可以通过这种方法来进行.