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[摘 要]本文着重介绍了一种用于无人天车精准定位的编码尺系统，该系统相较于传统定位系统具有结构简单，精度高，可靠耐用，不受断电影响等优点。该系统可推广程度高，可以安装在任何地方，即使是在恶劣的工况环境，也能平稳运行。
[关键词]精准定位；结构简单；可靠耐用；
中图分类号：S735 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）18-0165-01
天车的无人化，智能化发展是未来工业发展的趋势。天车如何精准定位就对检测元件提出很高要求。而编码尺绝对值定位系统很好的提供了一个安全可靠的测量位置的解决方案。该套系统的专长在于无接触感应。这是高效率实施生产过程控制的基本保障。
1.编码尺系统的组成
位置编码系统主要有两大部分组成：以光电形式读取编码值的仪器---U形读码器和绝对编码的信息载体---编码尺。
U形读码器用来读取编码。把它放在编码尺上，每隔一段距离，读码器就会探测到一个新的位置值。它不需要参照点且没有时间延迟，就能计算出位置值。即使在高速工作的情况下，也很准确、可靠，且不受温度影响。位置数据可以通过RS485或SSI接口直接从读码器传送到控制器。读码器可以安装在任何地方，它不受外界光源的影响，即使是在恶劣的工业环境，也能平稳运行。和读码器一起，有一个特制的安装板，用它来与移动物连接。读码器的三个面都有带快锁功能的锲和槽，用这些锲和槽就可以方便得把读码器按入引导触轮内而无需任何调整，更换也很方便。
黑色的塑压编码尺是由一种特殊的聚酯层压塑料制成。它的显著特点是自重轻以及优越的物理特性和化学特性，不易断裂。
这种材料耐油、油脂和有机溶剂，而且抗酸、抗碱、抗腐蚀性气体。
编码尺系统的构成如图1所示。
2.编码尺系统的特点
编码尺系统可用于任何场合移动装置的高精定位，其精度可达到毫米级。即使故障断电，当前位置数据也会实时被传送到控制单元。
编码尺系统的特点如下：
（1）绝对位置编码系统，无需参考点（原点），无需校准或调节，不受断电影响；（2）可靠、耐用，易维护，实时确定位置值，不受温度波动影响；（3）毫米级精确定位和绝对重复性，读码速度可达12.5m/s，精度高达±0.4mm；（4）多种应用场合：倉库检索，横式滑车，电动高架式输送机，电镀厂，自动旋转起重机和电梯等；（5）可以直接或通过接口转换模块连接到控制设备，可以灵活连接到许多总线系统；（6）连续的自诊断功能确保系统工作时的可靠性。
与绝对值编码器的区别：
相同：线性绝对值编码系统-绝对位置定位
特点：无机械接触（无磨损）
天车因重量大，惯量大，机械联轴部分受力非常大，易发生机械磨损和打滑，从而导致天车定位不准（停止时，位置不足或过冲现象）。编码尺系统是无机械接触结构，不会发生机械磨损和打滑现象，特别适合天车的高精度定位要求。
3.编码尺系统工作原理
U形读码器采用红外对射方式读取信息，把它放在编码尺上，每隔0.8mm读头就会探测到一个新的位置值。它不需要参照
且没有时间延迟，就能计算出位置值，从而获得绝对位置信息。位置数据经过特殊编码和穿孔工艺，制作在塑压和不锈钢编码尺上。总长314米的编码尺上每处位置数据都是唯一的。安装时，编码尺必须平行安装在需要测量的轨道一侧。编码尺像卷尺测量一样，在轨道上每隔0.8毫米标定一个“唯一的位置数据”。读头读取唯一的位置数据并反馈给PLC，从而使PLC得到移动天车在轨道上的位置信息。
编码尺的位置数据计算
计算公式：位置数据==实际位置x1250；
实际位置==位置数据*0.8
总长314.5米的编码尺上每处位置数据都是唯一的。
编码尺把1米分成1250单位，每移动0.8毫米，位置数据自动+1/-1。
编码尺上每隔0.8米都有一个白色标签，表明位置数据（1000，2000，3000...）。
4.结语
通过介绍我们可以看到，该系统很好的解决了天车定位不准的问题，高适应性使其能完美应用于很多工况复杂的作业环境。这为一些对定位精度要求高的企业提供了一个很好的解决方案。
参考文献
[1] 孙立红，刘海峰，田绍鹏，等.浅谈工业4.0时代的无人天车技术[J].冶金自动化，2017，（1）：46-49.
[2] 孙立红，刘海峰，田绍鹏，等.智能无人起重机技术应用现状及前景[J].河北冶金，2016，
[3] 陈云，周武雷.基于二进制编码尺的水平测量仪设计.吉首大学学报（自热科学版），2014.
[关键词]精准定位；结构简单；可靠耐用；
中图分类号：S735 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）18-0165-01
天车的无人化，智能化发展是未来工业发展的趋势。天车如何精准定位就对检测元件提出很高要求。而编码尺绝对值定位系统很好的提供了一个安全可靠的测量位置的解决方案。该套系统的专长在于无接触感应。这是高效率实施生产过程控制的基本保障。
1.编码尺系统的组成
位置编码系统主要有两大部分组成：以光电形式读取编码值的仪器---U形读码器和绝对编码的信息载体---编码尺。
U形读码器用来读取编码。把它放在编码尺上，每隔一段距离，读码器就会探测到一个新的位置值。它不需要参照点且没有时间延迟，就能计算出位置值。即使在高速工作的情况下，也很准确、可靠，且不受温度影响。位置数据可以通过RS485或SSI接口直接从读码器传送到控制器。读码器可以安装在任何地方，它不受外界光源的影响，即使是在恶劣的工业环境，也能平稳运行。和读码器一起，有一个特制的安装板，用它来与移动物连接。读码器的三个面都有带快锁功能的锲和槽，用这些锲和槽就可以方便得把读码器按入引导触轮内而无需任何调整，更换也很方便。
黑色的塑压编码尺是由一种特殊的聚酯层压塑料制成。它的显著特点是自重轻以及优越的物理特性和化学特性，不易断裂。
这种材料耐油、油脂和有机溶剂，而且抗酸、抗碱、抗腐蚀性气体。
编码尺系统的构成如图1所示。
2.编码尺系统的特点
编码尺系统可用于任何场合移动装置的高精定位，其精度可达到毫米级。即使故障断电，当前位置数据也会实时被传送到控制单元。
编码尺系统的特点如下：
（1）绝对位置编码系统，无需参考点（原点），无需校准或调节，不受断电影响；（2）可靠、耐用，易维护，实时确定位置值，不受温度波动影响；（3）毫米级精确定位和绝对重复性，读码速度可达12.5m/s，精度高达±0.4mm；（4）多种应用场合：倉库检索，横式滑车，电动高架式输送机，电镀厂，自动旋转起重机和电梯等；（5）可以直接或通过接口转换模块连接到控制设备，可以灵活连接到许多总线系统；（6）连续的自诊断功能确保系统工作时的可靠性。
与绝对值编码器的区别：
相同：线性绝对值编码系统-绝对位置定位
特点：无机械接触（无磨损）
天车因重量大，惯量大，机械联轴部分受力非常大，易发生机械磨损和打滑，从而导致天车定位不准（停止时，位置不足或过冲现象）。编码尺系统是无机械接触结构，不会发生机械磨损和打滑现象，特别适合天车的高精度定位要求。
3.编码尺系统工作原理
U形读码器采用红外对射方式读取信息，把它放在编码尺上，每隔0.8mm读头就会探测到一个新的位置值。它不需要参照
且没有时间延迟，就能计算出位置值，从而获得绝对位置信息。位置数据经过特殊编码和穿孔工艺，制作在塑压和不锈钢编码尺上。总长314米的编码尺上每处位置数据都是唯一的。安装时，编码尺必须平行安装在需要测量的轨道一侧。编码尺像卷尺测量一样，在轨道上每隔0.8毫米标定一个“唯一的位置数据”。读头读取唯一的位置数据并反馈给PLC，从而使PLC得到移动天车在轨道上的位置信息。
编码尺的位置数据计算
计算公式：位置数据==实际位置x1250；
实际位置==位置数据*0.8
总长314.5米的编码尺上每处位置数据都是唯一的。
编码尺把1米分成1250单位，每移动0.8毫米，位置数据自动+1/-1。
编码尺上每隔0.8米都有一个白色标签，表明位置数据（1000，2000，3000...）。
4.结语
通过介绍我们可以看到，该系统很好的解决了天车定位不准的问题，高适应性使其能完美应用于很多工况复杂的作业环境。这为一些对定位精度要求高的企业提供了一个很好的解决方案。
参考文献
[1] 孙立红，刘海峰，田绍鹏，等.浅谈工业4.0时代的无人天车技术[J].冶金自动化，2017，（1）：46-49.
[2] 孙立红，刘海峰，田绍鹏，等.智能无人起重机技术应用现状及前景[J].河北冶金，2016，
[3] 陈云，周武雷.基于二进制编码尺的水平测量仪设计.吉首大学学报（自热科学版），2014.