【摘 要】
：
针对板球系统对期望轨迹的跟踪问题,提出了一种反演自适应动态滑模控制方法。考虑实际情况下外界干扰及不确定量的未知性,结合自适应控制对未知量边界进行估计。为了有效削弱
【基金项目】
：
国家自然科学基金（51767022）
论文部分内容阅读
针对板球系统对期望轨迹的跟踪问题,提出了一种反演自适应动态滑模控制方法。考虑实际情况下外界干扰及不确定量的未知性,结合自适应控制对未知量边界进行估计。为了有效削弱对数学模型的依赖性,同时规避反演法中的微分大爆炸现象,引入动态面策略。考虑是否存在外界不确定干扰划分出两种实验环境,分别运用本文方法和动态滑模的方法进行了仿真实验。仿真结果表明,所设计控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,该方法能较好地实现小球的轨迹跟踪,具有良好的动态跟踪性能,体现出较强的鲁棒性和自适应特性。
其他文献
2014年1月13日，凌力尔特公司（LinearTechnologyCorporation）推出4输出降压型微型模块（txModule）稳压器LTM4644，该器件可配置为单输出（16A）、双输出f12A、4A或8A、8A）、三输出f8A、4A、
总体上的劳动力短缺的含义是，劳动力的总量供给能力持续地、稳定地低于经济发展对劳动力的需求。一个处于劳动力短缺状态的经济体一般有以下特征：一是受人口增长模式转变规律决
为了满足人们对移动通信越来越多的要求，第五代通信系统（5G）的研究日益受到人们的重视。为了增加系统的容量，非正交多址接入（NOMA）技术作为一种新的多址接入技术很有可能运用到5G中
在分析现有信任模型不足的基础上，提出一个改进的信任模型。改进后的信任模型增加了事务因素，并通过一系列函数来描述信任，为协同与安全决策提供依据。同时将信任值区间扩大，增加
节点定位技术是无线传感器网络应用的重要支撑技术之一,为了提高定位算法的准确性,提出了一种基于移动目标节点的两步定位算法。该算法利用一个移动目标节点遍历整个网络,并周期性地广播包含自身当前位置的信息。而传感器节点的自身定位过程则可用基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的目标跟踪方法实现。由于所用的目标状态模型和量测模型有一定的不确定性,所以先选取不共线的3个拥有RSSI测距能力的目标节点信息,利用Eucli
采用动物标识技术、智能采集技术和网络技术,结合农业部《畜禽标识和养殖档案管理办法》,研究了建立肉牛养殖、产品加工等环节牛肉质量安全要素数据库;构建了牛肉品种、养殖、产品加工信息数据库管理系统;同时研究了建立肉牛品种、养殖、产品加工等环节的牛肉质量安全体系,开发了编码转换程序和溯源系统接口程序,从而形成了基于多模式的牛肉产品质量安全溯源系统。该系统可为消费者提供多渠道的溯源信息服务。
德国是欧洲最大的ICT产品和服务出口国,其ICT产业的显著特征是几个大型又高效的公司与几万个小型公司共同生存于ICT市场。德国ICT市场最具优势的领域是软件和嵌入式系统,德国
物联网技术是通过多通道通信技术的信息传感设备进行信息采集,同时采用网络终端来按约定的协议实现人与人、人与物、物与物的全面互联的一种网络技术。其主要特征是通过射频识别、传感器等方式获取物理世界的各种信息,然后结合互联网、移动通信网等网络技术进行信息的传送与交互,最后采用智能计算技术对信息进行分析处理,从而提高对物质世界的感知能力,实现智能化的决策和控制。为此,文中介绍了物联网技术的节点架构和基于无线
智能电子牌照是首次运用计算机管理车辆身份的新一代电子牌照,它能使车辆具有严密的防伪功能和信息化管理功能,既能确保车辆身份的真实可靠,又可为实现物联网提供有力的技术支持,是实现物联网和智能交通必不可少的工具。
防碰撞算法是射频识别(RFID)关键技术之一。基于EPC Gen2标准的Q值防碰撞算法,提出了InnerQ算法,利用对碰撞时隙再次处理的方法,解决原有算法Q值反复跳变的问题,并提高了系统吞吐率,突破了ALOHA类算法吞吐率最高为36.8%的瓶颈,提高了RFID系统性能。