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推导了β-GPC(β增量型广义预测控制)的内模结构描述,并据此分析了β-GPC的闭环稳定特性.根据最小增益定理分析了闭环系统鲁棒稳定条件.通过一个详尽的仿真例子证明β-GPC具有优秀的控制性能,同时指出β参数对GPC(广义预测控制)闭环系统动态特性、闭环稳定性和鲁棒性的影响,说明β参数在GPC控制中具有重要作用,对β-GPC设计参数的选取有指导意义.