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针对欠驱动桥式吊车系统，提出了一种基于分段能量分析的桥式吊车镇定控制器设计方法．具体而言，首先通过对系统特性进行分段分析构造出一个新的能量函数；随后，在其基础上设计了一种新型的能量控制器，并借助Lyapunov方法和LaSalle不变性原理证明了闭环系统的渐近稳定性．利用数值仿真与实际实验验证了所提出的控制算法具有良好的控制性能，对外界干扰具有较强的鲁棒性．此外，实验结果进一步表明：相比常规的能量控制方法与时间最优控制方法，该控制方法可降低驱动能耗，保证台车的快速精确定位，同时负载的摆角被抑制在更小的范围