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基于传统的串联和并联机构构建了一种新型6自由度串并联机构，通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动，利用机构分解和综合得到机构的等效形式；同时也对其位置反解进行了研究，发现其符合限定区域条件下的无穷解，且能够利用数值搜索法得到其全部位置反解；通过输出主轴在空间的位置和姿态对各输入运动参数敏感性的影响进行研究与分析，发现同类运动参数之间存在着程度相同或对称关系，得知4类输入运动参数对输出主轴空间位置的敏感性起关键作用，有3类输入运动参数对输出主轴在空间的姿态敏感性起关键作用，同时还以实例形式计算得到具体情形