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期刊论文
一种新的机械手变结构控制方案
一种新的机械手变结构控制方案
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:pdswzjhxr
【摘 要】
:
本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制
【作 者】
:
叶桦
冯纯伯
【机 构】
:
东南大学自动化研究所,东南大学自动化研究所南京,南京,南京
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
1990年2期
【关键词】
:
机械手
变结构
控制系统
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本文提出了一种用于机械手轨迹跟踪的变结构控制方案,通过引入特殊的滑动状态误差修正项和模型偏差补偿项,控制系统对系统的参数变化及外部扰动具有了较强的鲁棒性。同时控制无抖动,本文的控制方案能实现高精度的快速轨迹跟踪,以PUMA—560机械手的前3个关节为例给出了仿真结果。
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