【摘 要】
：
针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人
论文部分内容阅读
针对并联机器人在基于给定工作任务进行轨迹规划过程中,存在因机构误差引起的期望轨迹与理想轨迹之间的偏差,由此造成并联机器人运动学精度降低的问题,提出了一种并联机器人运动学精度提高新方法。首先将连续工作任务离散化为满足精度要求的若干理想位姿点,在建立并联机器人位姿误差模型基础上,将机构误差项转化为驱动杆误差;基于种群排列熵模型和粒子速度激活机制改进了粒子群算法,并利用改进的粒子群算法组合优化驱动杆参数,补偿并联机器人位姿误差,进而修正期望轨迹以提高并联机器人运动学精度。通过MATLAB和ADAMS仿真验证了所提出方法的可行性和有效性。
其他文献
中国传统民居特色鲜明,不但造型独特、气势壮观、装饰精美,而且还散发出深厚的文化底蕴和沉淀千余年的历史沧桑感,在世界建筑史上独树一帜。本文的研究对象——魏氏庄园,即是
桩基结构已广泛地应用于跨海大桥、近海风电场以及各种港口与海岸工程。在近海、海岸工程设计施工中,桩基结构所承受的波浪荷载通常是结构设计的控制荷载。因此,正确确定波浪
门业制造企业的生产模式是典型的多品种小批量(或单件)混合式订单生产。多品种小批量甚至单件的生产模式,给门业的产品设计、制造、生产车间物流管理与控制以及产品的标准化
整体薄壁框体结构件具有重量轻、强度高、动力性能好等一系列优点,广泛应用于航空、电子、模具等工业领域。由于其具有薄壁、变厚度、曲面曲线结构多、加工余量大等特点,加工
田径男子十项全能运动是在1912年第五届奥运会上被正式设立的,是由跑、跳、投三类项目10个单项组成的综合性比赛项目。该项目在我国开展较早,但一直是我国田径运动的落后项目
背景:死因统计资料是最重要的流行病学资料之一,同时也是制订卫生政策,确定卫生服务资源的分配、规划、管理和评价的基本信息来源和决策支持。2001年和2003年我们在安徽省合
中华民族精神是支撑中华民族进步发展的内在精神动力,是中国文化精神优秀成分的凝练、转化和提升。电视既是信息传播的媒介,更是文化创造的主体。在传播信息的同时,电视也创
目的和意义结直肠癌（colorectal cancer,CRC）是一种常见的消化道恶性肿瘤,居欧美圉家肿瘤死因第2～3位和我国肿瘤死因第3～4位。由于大部分患者确诊时往往已经处于进展期,手术切除
从古至今,成都平原经济社会的发展及文明进步都与都江堰水生态变化有极强的相关性,都江堰水利可持续发展对成都平原经济社会发展有着重要的影响。成都平原因水而成,古蜀文明
在理论分析的基础上,根据物流产业特点设计调查问卷,并使用因子分析方法对问卷调查结果进行分析,建立了我国物流产业国际竞争力评价指标体系,并使用模糊分析方法评价我国物流