【摘 要】
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以复杂环境下的移动机器人导航为研究对象,提出了一种用于处理复杂环境下的在线全局路径规划与跟踪问题的思路。利用Matlab开发的图形用户界面研究人工势场法、A~*算法、双向
【基金项目】
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国家自然科学基金地区科学基金(61164007);黔科合平台人才[2017]5630;黔科合支撑[2017]2027
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以复杂环境下的移动机器人导航为研究对象,提出了一种用于处理复杂环境下的在线全局路径规划与跟踪问题的思路。利用Matlab开发的图形用户界面研究人工势场法、A~*算法、双向快速扩展随机树法以及概率路标算法。综合考虑算法的路径长度、运行时间和稳定性,选择了A~*作为复杂环境下的全局路径规划算法。然后建立了具有非完整约束特征的移动机器人运动学模型和跟踪误差模型,采用改进的自适应轨迹跟踪控制对A~*运动轨迹进行有效跟踪。仿真实验表明:所设计的图形用户界面能针对复杂地图从四种算法中选择出最优的全局规划算法,机器人在轨迹跟踪过程也能及时、有效地避开障碍。
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