【摘 要】
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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模以及自适
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本文针对直接驱动机器人轨线跟踪进行了控制方法实验比较研究，为了解决实时控制的运算量问题，首先建立了一个基于Ｔｒａｎｓｐｕｔｅｒ的机器人并行控制器，实现了前馈补偿、计算力矩、滑动模以及自适应等几种典型的控制方案，据此给出了一些比较结果．
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