【摘 要】
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提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求.通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既
【机 构】
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浙江大学电气工程学院工业控制技术国家重点实验室,浙江大学电气工程学院工业控制技术国家重点实验室
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提出了一种考虑安全的移动机器人矢量场路径规划算法,环境的矢量场模型体现了路径对安全的不同要求.通过调节模型参数可以规划得到安全和长度两个标准下的满意路径,此路径既不会太接近障碍,也不会太长.所提出模型计算简单,计算量与运动空间障碍的个数成正比.算法鲁棒性强,除了固定环境,还适合用来进行动态环境下的路径规划.仿真结果验证了算法的有效性.
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