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为了提高非结构化道路识别算法的有效性,提出在运用图像分类和使用归一化彩色分量进行判断的基础上,充分利用图像的边缘信息,通过将图像边界范围、边界走向趋势与区域分类的结果相融合,得到道路的边界。使用Kalman滤波器对道路进行跟踪,处理了由于石阶等原因造成的路面扩大、路与非路交界区模糊难以区分和道路受阴影影响等实际情况。实验结果表明,该方法简便有效,能适应各种不同的非结构化道路,具有一定的鲁棒性。