【摘 要】
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为了提高航向控制系统适应能力和降低控制器参数设计复杂性,在内模控制的基础上设计了一种专门针对船舶航向控制的无静差跟踪控制系统,推导了控制器参数与闭环系统零极点位置
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为了提高航向控制系统适应能力和降低控制器参数设计复杂性,在内模控制的基础上设计了一种专门针对船舶航向控制的无静差跟踪控制系统,推导了控制器参数与闭环系统零极点位置的关系,针对静水域环境下一组航速分别进行了仿真研究,测试了航向控制系统的鲁棒性和机动性能.仿真结果表明本文所设计的控制器达到无静差航向控制,并具有较好的鲁棒性.
In order to improve the adaptability of the heading control system and reduce the complexity of the controller parameter design, a no-error tracking control system is designed on the basis of the internal model control. The control parameters and the zero-pole Aiming at the speed of a group of waters in the still waters, the robustness and maneuverability of the heading control system are tested respectively.The simulation results show that the controller designed in this paper achieves no-dead-time heading control, Good robustness.
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