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道路线检测为结构化环境中的场景识别提供了重要信息，在高级驾驶辅助系统和自动驾驶汽车系统中充当重要的作用。本文主要介绍了一种改进的道路线检测方法。相比于传统的道路检测，这种方法使用了一种带权重的多核估计算法，不仅可以有效地提高检测的准确性和实时性，而且会给每个检测结果提供一个置信度来表征结果的可靠性。基于公共数据库的实验可以证明这个方法的有效性。