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研究在距离和径向程度测量噪声统计相关的情形下把径向速度测量引入Kalman滤波的新方法。分析了径向速度测量噪声与位置测量更新后状态滤波误差的统计相关性，根据Gauss-Markov定得导出了对应于径向速度测量的滤波方程由此而得到一种序贯滤波算法。两个不同的蒙特卡罗仿真表明，通过采用这一新算法引入径向速度测量，不仅可以大大提高状态估计的精度，而且其估计性能和计算效率优于传统的EKF。