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通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学方程的具体形式。通过离散的Noether定理,给出双连杆机械臂的Noether对称性判定方程和离散守恒量的具体形式。
双连杆机械臂的差分离散和Noether对称性
【摘 要】
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通过连续的变分原理,给出双连杆机械臂的Euler-Lagrange方程。将差分看成一个整体的几何对象,对连续的平面双连杆机械臂的模型进行保结构离散,得到双连杆机械臂的差分动力学
【机 构】
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北京信息科技大学理学院
【出 处】
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北京信息科技大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2018年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金项目(11502071);北京信息科技大学校级科研基金项目(1825024)
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