【摘 要】
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外骨骼机器人的运动过程控制是机器人运动研究中的一个重要模块。农用型外骨骼机器人在田间作业时,经常需要做起蹲运动,因此很有必要对该过程进行优化控制。将外骨骼机器人作
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外骨骼机器人的运动过程控制是机器人运动研究中的一个重要模块。农用型外骨骼机器人在田间作业时,经常需要做起蹲运动,因此很有必要对该过程进行优化控制。将外骨骼机器人作为研究对象,研究其起身时的优化控制方法,首先需要确立外骨骼机器人起身过程的坐标系,建立一个数学模型;使用Matlab软件对所建立的数学模型进行仿真,得到关节角度的变化规律;然后把ZMP和地面反力作为约束,对目标函数进行优化,寻求起身过程中的最小耗能,得到该过程的优化轨迹;再在ADAMS软件中建立一个机器人的几何模型,仿真模拟起身过程,分析得到主动
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新的课程标准明确指出：“学生是学习和发展的主体，应该积极倡导自主、合作、探究的学习方式。”于是，质疑理所当然成了“自主”的代名词。在民主、平等、宽松的环境中，它“纵横”于审题、初读、精读各个环节。然而，就在学生走向自主、走向大胆质疑的过程中，我们不难发现，学生提出的大部分问题过于分散、零碎、肤浅，甚至毫无探究价值。那么，如何引导学生提出更有价值的问题，让学生不仅敢问、能问，还要会问、善问。我认为可
目前对于区域特色的精髓与校园文化的融合,教育者们进行了许多尝试,但是目前对于“渔村”优秀基因与校园文化建设的融合研究尚少。笔者通过让学生寻访整理“渔村”优秀基因到
简述了研制的4LZ—1．0Q轻简型稻麦联合收割机的整体结构配置、作业过程、关键部件的设计过程及技术特点。整机主要由底盘、传动系统及脱分系统、清选系统等关键部件组成，配套动
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通常所说的小组合作学习，很多只是停留在小组讨论式的合作学习，而且较大部分停留在形式上。往往是老师一宣布“Work in pairs”，前排学生就涮地回头，满教室都是嗡嗡的声音，四人小组里，每个人都在张嘴，谁也听不清谁在说什么。几分钟后，老师一喊“Stop”，学生立即安静下来，站起来发言的学生一张口就是：“我认为……”、“我觉得……”。学生关注的仍然是“我怎么样”，而不是“我们小组怎么样”。这样的小
自尊影响人的身心成长状况,小学阶段儿童的自尊心会更为强烈,因此,本文分析了小学儿童心理教育中儿童自尊维护的意义,如自尊与心理健康的关系、自尊与自我价值的关系、自尊与
教育部于2007年颁布了《大学英语课程教学要求》，明确指出大学英语教学评估的重要性，要求教师将终结性评估与形成性评估相结合，更加全面合理地进行教学评估。该要求对教师开展课
2005年11月12日晚，江苏城市电视频道播放了一个新闻短片：一个男孩由于考试没考好。怕父母责罚，不敢回家，最后是被民警“押”回家的。这是多么可悲的一幕!的确，对于那些大大小小、形形色色的考试，家长、老师、社会的关注点往往是考试的成绩，而对孩子考后的心理却关注甚微。他们只知道在孩子考好时，或表扬几句，或给点钱，或送点礼物等；如果考不好，孩子们面临的常常是打骂、训斥。他们往往不考虑此时的孩子在想什么
针对冶金及矿山企业存在的铁道特点，从列车运用效率、安全性等方面分析调车机车合理牵引方式及其重要性。并对企业调车牵引方式的定制和运用提出建议。