【摘 要】
:
E-booster电液制动系统具有动力源可调性以及传递力矩稳定性的特点,但液压模型存在反应迟滞和非线性摩擦的问题影响了制动主缸的液压力控制,本文提出的一种RBF神经网络前馈控制+压力-位移-转速三闭环PI控制方法能够实现制动主缸液压力跟随的精确控制。由期望的液压力作为系统输入得到理论推杆位移以控制电机转动的角度和扭矩,电机输出扭矩带动机械传动机构推动主缸推杆输出液压力,然后将实际压力值、推杆实际位
【基金项目】
:
国家自然科学基金(51705306);
论文部分内容阅读
E-booster电液制动系统具有动力源可调性以及传递力矩稳定性的特点,但液压模型存在反应迟滞和非线性摩擦的问题影响了制动主缸的液压力控制,本文提出的一种RBF神经网络前馈控制+压力-位移-转速三闭环PI控制方法能够实现制动主缸液压力跟随的精确控制。由期望的液压力作为系统输入得到理论推杆位移以控制电机转动的角度和扭矩,电机输出扭矩带动机械传动机构推动主缸推杆输出液压力,然后将实际压力值、推杆实际位移值和电机实际输出转速值反馈到期望值实现三闭环PI控制。为了提高压力控制精度,RBF神经网络作为前馈控制器根据液压缸逆模型给压力控制添加一个补偿增益。本文提出的带有前馈RBF神经网络的PI控制算法比传统串联PI控制法的主缸压力误差缩小约50%,响应时间缩短100ms,有效解决了液压模型非线性摩擦的干扰。
其他文献
能源是当今世界发展的重要引擎,其重要性不言而喻,在此背景下俄罗斯自2017年开始举办“俄罗斯能源周”国际论坛。该论坛为相关领域人士提供了一个商讨能源问题、拓展能源合作的平台,备受各国追捧。能源一直是中俄务实合作的重中之重,中俄能源合作始于20世纪90年代,从最开始的石油等传统能源领域扩展到现如今的核能等新兴领域,成果颇丰。因此笔者选取“2021俄罗斯能源周”国际论坛全体会议与会人员的发言内容作为本
在《红楼梦》整本书阅读教学实践中,面对有限学时与无限任务、课程要求与教师水平的矛盾,教师要遵循统编教材的顶层设计,强化整合探究,做好整本书阅读教学的规划。同时也要充分认识整本书阅读的价值意义,遵循阅读教学的基本途径,运用“四个聚焦”策略,让学生在富有驱动力的任务情境中走向深度学习,掌握整本书阅读的方法,构建个体阅读经验。
高中生物课程具有实验性、实践性等特征,要求教师积极组织探究性学习活动,紧密联系现实生活,促进学生的个性成长与全面发展。项目式学习法依托项目任务开展教学活动,引导学生在解决项目问题中应用学科原理与概念,全面经历项目计划设计、合作探究实践、项目展示评价等过程,既可以帮助学生高效掌握学科知识技能,又能够锻炼学生的协作意识、探究能力与创新精神。因此,高中生物教师需在课堂教学中探索运用项目式学习法,有效培育
<正>本期关键词:芣苢写在前面:篇名中的芣苢,也许你很陌生。在湿润的小路旁,它悄悄地生长在车轮轧过的地方,长成生生不息的姿态。在这首诗中,我们能想象到两千多年前妇女们采摘芣苢的情景,仿佛依然能听闻那些自由的歌唱声。【识物】芣苢(fúyǐ),即车前草,适应性强。同学们留心的话,应该在山间田野、路旁河边见过这种草。芣苢的种子就是车前子,栽培很简单,但是收割很麻烦。北方秋季早上露水未干时,将成熟的穗子晒
目的 基于PI3K/Akt/Nrf2信号通路探讨小蓟饮子治疗小鼠放射性膀胱炎(RC)的作用机制。方法 将30只健康雌性SPF级ICR小鼠采用随机数字表法分为11只空白组和19只造模组。空白组不予造模,造模组腹腔麻醉后暴露膀胱部位于X射线辐照仪下以6-MV X射线、2 Gy/min照射10 min建立RC小鼠模型,空白组和造模组各随机取3只处死后,在光镜下观察膀胱组织形态学改变以确定造模成功。造模成
目的:对错型输血以及发生溶血反应的处理方式以及结果进行探析。方法:选取8例由2016年1月至2017年1月间在医院接受输血治疗的患者,分析患者错型输血的发生原因并给予有效的处理措施,观察和分析处理结果。结果:选取8例由2016年1月至2017年1月间在医院接受输血治疗的患者,分析患者错型输血的发生原因并给予有效的处理措施,观察和分析处理结果。结论:经过有效处理后,8例患者溶血反应均得到控制,最终痊
相对贫困治理是实现共同富裕的前提和必然要求,相对贫困的测度为相对贫困治理提供数据基础。从理论和实践两方面来看,将可行能力纳入相对贫困的研究以及多维测度已经成为国际通用做法。从理论上来看,阿马蒂亚·森提出能力贫困理论,关注个人或家庭在收入和能力维度的相对贫困;从实践中来看,国际组织和一些发达国家在相对贫困的多维测度方面,尤其是能力维度的测度方面已经积累了一定的实践经验。然而,从目前来看,中国在相对贫
本文从创新、产业、市场、制度、城乡、生态和开放七个维度科学构建指标评价体系,测度2010-2019年间中国省域层面上的现代化经济体系建设水平,对其时空演变特征进行深入分析。研究发现:中国现代化经济体系建设水平总体处于稳步提升阶段,创新、市场、城乡、生态和开放五个维度呈上升趋势;五大地区的现代化经济体系建设水平存在较大差异,东部地区充当着“领跑者”的角色,属于高水平区间的省份全部位于东部地区,具体有
本文使用脱钩理论和控制方程(IPAT),选取13个与农业生产直接相关的指标作为分析因子,并以江西省为例建立了农业现代化评价指标体系,核算了2000-2020年江西省农业总产值与这13个指标的脱钩系数,分析各项指标与农业现代化的相关性,进一步计算出江西省农业现代化的评价指数。结果显示,研究期内江西省农业现代化评价指数总体呈波动上升趋势。其中,2000-2008年江西省农业现代化评价指数持续上升且增速
介绍了四象限探测器用于激光制导的工作原理,根据激光制导的技术要求和四象限探测器的工作特性,分析了基于四象限探测器进行空间定位的导引头中光学接收系统的原理及特点。依据系统指标,采用序列性光线追迹和非序列性光线追迹相结合的方法,设计了一种±4°线性接收视场内光斑均匀性大于75%,±1.5°接收视场内光斑均匀性大于90%的接收光学镜头,同时镜头在±4°线性接收视场内光斑直径偏差小于±0.05mm。镜头设