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<正> 1.引言有人判断现今工业中60％以上的操作都可借自动操作机器的协助来完成。这些操作是:改变物品位置的传输、控制和测量,零件的装配和联接,喷漆、焊接和压力焊接,某些切削作业(钻孔、切螺纹、磨削、抛光等),加工单元中的工具更换,容器和其它物品的码垛及传输。 2.操作机的运动系统给机构的工作元件和单元以所需运动的机构的独立组合体称为运动系统。图1所示为具有C_RZ_RX_RB_LA_L 运动系统的VERSA—TRAN机器人的单元的直线位移和角位移符号。运动的符号为: X——单元沿X轴的直线位